Robot Joints Harmonic Drive

Harmonic Drive Reducer Shaft ประเภทรุ่น SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 -25 / SHF-S-32 SHF-S เป็นประเภทเพลาของชุดเกียร์ฮาร์มอนิก GIGAGER หลักการของการลดเกียร์ฮาร์มอนิก GIGAGER คือการใช้การเคลื่อนที่แบบสัมพัทธ์ของ Flexspline, Circular Spline และเครื่องกำเนิดคลื่นส่วนใหญ่เป็นการเปลี่ยนรูปแบบยืดหยุ่นที่ควบคุมได้ของ flexspline เพื่อให้เกิดการเคลื่อนไหวและกำลังส่ง

1. คุณสมบัติผลิตภัณฑ์ของ GIGAGER Harmonic Drive คืออะไร?

•ประสิทธิภาพค่าใช้จ่ายสูง

• ประสิทธิภาพสูง

•ฟันเฟืองต่ำ

•ความแข็งแกร่งสูง

2. SHF ชุดเพลาไดรฟ์ฮาร์มอนิ

สำหรับซีรี่ส์ CSF, SHD, CSD เพิ่มเติมโปรดดูแคตตาล็อกที่แนบมา (ดาวน์โหลด PDF ในหน้านี้)

รุ่น: SHF-S-14

รุ่น: SHF-S-17

รุ่น: SHF-S-20

รุ่น: SHF-S-25

รุ่น: SHF-S-32

3. ทำไมต้องเลือก GIGAGER

4. ความรู้ที่เกี่ยวข้อง

ช่างของ Harmonic Drive

ทฤษฎีการใส่เกียร์ของสายพันธุ์คลื่นขึ้นอยู่กับการเปลี่ยนแปลงแบบยืดหยุ่นและใช้ประโยชน์จากความยืดหยุ่นของโลหะ กลไกนี้มีองค์ประกอบพื้นฐานสามประการ: เครื่องกำเนิดคลื่น (2 / สีเขียว), โค้งงอแบบยืดหยุ่น (3 / สีแดง) และเส้นโค้งวงกลม (4 / สีน้ำเงิน) รุ่นที่ซับซ้อนมากขึ้นจะมีส่วนประกอบที่สี่ซึ่งปกติจะใช้เพื่อลดความยาวโดยรวมหรือเพื่อเพิ่มการลดเกียร์ในเส้นผ่านศูนย์กลางที่เล็กลง แต่ยังคงปฏิบัติตามหลักการพื้นฐานเดียวกัน

เครื่องกำเนิดคลื่นประกอบด้วยสองส่วนแยกต่างหาก: ดิสก์รูปไข่ที่เรียกว่าปลั๊กตัวกำเนิดคลื่นและตลับลูกปืนลูกด้านนอก ปลั๊กเกียร์จะถูกแทรกเข้าไปในแบริ่งทำให้แบริ่งมีรูปร่างเป็นวงรีเช่นกัน

โค้งงอมีรูปร่างเหมือนถ้วยตื้น ด้านข้างของเดือยบางมาก แต่ด้านล่างค่อนข้างแข็ง สิ่งนี้ส่งผลให้เกิดความยืดหยุ่นอย่างมากของผนังที่ปลายเปิดเนื่องจากผนังบางและในด้านปิดมีความแข็งและสามารถยึดแน่นได้ (ตัวอย่างเช่นเพลา) ฟันอยู่ในตำแหน่งเรเดียนรอบ ๆ ด้านนอกของโค้งงอ โค้งงอโค้งงอพอดีกับเครื่องกำเนิดคลื่นอย่างแน่นหนาดังนั้นเมื่อปลั๊กเครื่องกำเนิดคลื่นหมุนได้โค้งงอโค้งจะเปลี่ยนรูปทรงเป็นวงรีที่หมุนได้และไม่ลื่นหลุดวงแหวนวงแหวนด้านนอกของลูกปืน ตลับลูกปืนช่วยให้เฟล็กเฟล็กหมุนอย่างอิสระไปยังเพลาของเครื่องกำเนิดคลื่น

เส้นโค้งวงกลมเป็นแหวนวงกลมแข็งที่มีฟันอยู่ด้านใน เส้นโค้งงอและตัวสร้างคลื่นจะถูกวางไว้ภายในเส้นโค้งวงกลมประกบฟันของโค้งงอและเส้นโค้งวงกลม เนื่องจากโค้งงอแบบยืดหยุ่นนั้นมีรูปร่างผิดปกติดังนั้นฟันของมันจึงเข้ากันกับฟันของเส้นโค้งวงกลมในสองภูมิภาคทางด้านตรงข้ามของเส้นโค้งงอ (อยู่บนแกนหลักของวงรี)

สมมติว่าเครื่องกำเนิดคลื่นเป็นการหมุนอินพุต ในขณะที่ปลั๊กกำเนิดคลื่นหมุนฟันโค้งเฟล็กซ์ซึ่งถูกประกบกับเดือยกลมจะค่อยๆเปลี่ยนตำแหน่ง แกนหลักของวงรีโค้งงอของโค้งงอแบบหมุนจะหมุนพร้อมเครื่องกำเนิดคลื่นดังนั้นจุดที่ฟันตาข่ายหมุนรอบจุดกึ่งกลางในอัตราเดียวกับเพลาของเครื่องกำเนิดคลื่น กุญแจสำคัญในการออกแบบของเกียร์คลื่นความเครียดคือมีฟันน้อยลง (มักจะน้อยกว่าสองตัวอย่าง) บนเฟล็กเฟล็กเฟล็กซ์มากกว่าที่มีอยู่ในเดือยวงกลม ซึ่งหมายความว่าสำหรับการหมุนของเครื่องกำเนิดคลื่นทุกครั้งการโค้งงอแบบยืดหยุ่นจะต้องหมุนจำนวนเล็กน้อย (ตัวอย่างสองซี่ในตัวอย่างนี้) แบบย้อนหลังที่สัมพันธ์กับเส้นโค้งวงกลม ดังนั้นการหมุนของเครื่องกำเนิดคลื่นส่งผลให้การหมุนเฟล็กเฟล็กช้าลงมากในทิศทางตรงกันข้าม

สำหรับกลไกการเพิ่มแรงตึงของคลื่นความเครียดสามารถคำนวณอัตราส่วนการลดเกียร์ได้จากจำนวนฟันในแต่ละเกียร์:

ตัวอย่างเช่นหากมี 202 ฟันบนเส้นโค้งวงกลมและ 200 บนโค้งงอโค้งอัตราส่วนลดคือ (200 - 202) / 200 = −0.01

ดังนั้น flex spline หมุนที่ 1/100 ความเร็วของปลั๊กกำเนิดคลื่นและไปในทิศทางตรงกันข้าม อัตราส่วนลดต่าง ๆ ถูกกำหนดโดยการเปลี่ยนจำนวนฟัน สิ่งนี้สามารถทำได้โดยการเปลี่ยนขนาดเส้นผ่าศูนย์กลางของกลไกหรือโดยการเปลี่ยนขนาดของฟันแต่ละซี่และรักษาขนาดและน้ำหนักของมัน ช่วงของอัตราทดเกียร์ที่เป็นไปได้นั้นถูก จำกัด ด้วยขีด จำกัด ขนาดของฟันสำหรับการกำหนดค่าที่กำหนด